蚯蚓一般体圆而细长，前后端略细，其长短，粗细，因种类不同差异较大，最小的“仙女虫蚓”体长仅-0.44毫米，粗0.13毫米，澳洲的“巨蚯蚓”长3600毫米以上，最长的达5000毫米。蚯蚓有各种体色，一般背部、侧面为棕红、紫，褐等色，腹部较淡。蚯蚓体色常因栖息环境而变化，相当于“保护色”。同一种类蚯蚓，生活在黑色土壤中有时呈紫黑色，而生活在黄色土壤中的个体呈浅黄褐色。
蚯蚓是雌雄同体的一类低等动物，即同一条蚯蚓，既有雌性的生殖器官，又有雄性的生殖器官。当性成熟的时候，在身体上出现指环形或马鞍形的“生殖带”，亦称“环带”。环带的位置基本是固定的。靠进生殖带的这一头，是蚯蚓的前端，另一头为后端。
蚯蚓是穴居动物，头已经退化，没有明显的头部，没有眼睛和耳朵。身体分成很多节，称为体节。每节可容纳各种器官。除前面两节和最后一节外，其余各节形态上基本相同(图1)。
身体最前面的一块肉质状突起，称口前叶，蚯蚓靠它摄取食物、挖掘泥土，具有触觉功能。蚯蚓前端的节叫围口节，在这一节的腹侧面前方是口。肛门在身体末端，呈纵裂缝状。除围口节和最后的1-2节以外，每个体节上有一圈刚毛或只具有4对刚毛。蚯蚓依靠刚毛，蜿蜒爬行。每当繁殖季节，在14-15节间能见到生殖带。
在蚯蚓的身体上还能观察到几种小的孔。首先是背孔，是位于背中央节间的小孔，从第十二至十三节间起，直到身体的尾侧都育背孔。平时紧闭，遇干燥或刺激时才开张，射出黄绿色或乳白色的体腔液，滋润体表，便于蚯蚓在洞穴里爬行，或遇敌害后滑跑。此外还有生殖孔，雌性生殖孔位于14节腹正中，雄性生殖孔位于18节腹壁两侧，孔旁有乳突数个。受精囊孔3对，在6-7、7-8、8-9三个节间沟的腹面两侧。孔的附近有乳头状的突起，在繁殖季节里能分泌少量液体，对蚯蚓的交配、受精和形成卵茧等都起一定作用。
